Casado, pai de quatro filhos, vive em Vila Rica, atual Ouro Preto. Envolve-se com os conspiradores que pretendem separar Minas Gerais da metrópole portuguesa desde o começo do movimento. Segundo os planos dos inconfidentes, é o encarregado de prender o governador da província, visconde de Barbacena, no início do levante.
Com a derrota da campanha, é preso, julgado e condenado à morte, mas seu nome é incluído na relação dos beneficiados pela carta régia de 15 de outubro de 1790. Tem a pena comutada para degredo perpétuo, fato do qual toma conhecimento apenas no momento de sua execução. A história é conhecida como o episódio da maçã: ao saber da decisão real, sua irmã lhe envia uma maçã com um bilhete escondido em seu interior, por meio do frade que atende os revoltosos.
Nele escreve: "Comutação da pena de morte na última hora". Sem notar o artifício, o frade manda a fruta para outro preso, o padre Carlos de Toledo. Andrade vive o exílio em Angola, onde usa seus conhecimentos de mecânica e de hidráulica para ajudar nas obras públicas do governador. Morre em Luanda.