Era filho de Afrodite e do mortal Anquises. Destacou-se por sua brilhante atuação na mítica guerra de Tróia , transformando-se num dos maiores e mais valorosos heróis troianos. Quando a cidade foi definitivamente tomada pelos gregos, Enéias partiu de Tebas levando seu pai nos ombros e seu filho Ascânio pela mão. Sua esposa Creúsa, filha do rei Príamo havia desaparecido misteriosamente como uma sombra, dizem que raptada por Afrodite ou Réia. Levou ainda consigo os Penates troianos, divindades que protegiam o Estado, os governos e as instituições que regem um e outro para dessa maneira fundar nova cidade. Empreendeu uma longa jornada, passando por um sem número de lugares até que chegou ao Epiro, terras onde se havia estabelecido Heleno e Andrômaca. Em seguida o herói aportou nas costas da África, mais precisamente em Cártago, onde reinava Dido. Aí se iniciou uma história de amor que inspirou diversas tragédias, sendo uma das mais conhecidas a ópera lírica de Henry Purcell (1658?-1695), lírica Dido e Enéias.
Dido era filha do rei de Tiro, Belo, que foi sucedido no trono por seu filho Pigmalião - não confundir com o escultor. Este, como era muito ganancioso, assassinou o cunhado Siqueu, sacerdote de Héracles . Dido resolveu abandonar a cidade porque seu marido lhe apareceu em sonho para avisar-lhe que seu irmão pretendia matá-la da mesma forma que fizera com o marido. Aportou em Cártago com o navio repleto dos tesouros de Siqueu, alguns nobres descontentes e algumas jovens raptadas em Chipre para serviram-lhes de companheiras. Os nativos da região a receberam em paz e afirmaram que seriam suas as terras cuja área o couro de um boi pudesse abranger. Cortando a pele do animal em tiras finíssimas Dido logrou delimitar uma vasta região onde fundou Cártago, cidade que cresceu e prosperou com vertiginosa rapidez.
Quando Enéias por aquelas terras aportou, a rainha o recebeu cordialmente e não tardou a dele se enamorar. Mas Jarbas, rei da Getúlia, que há muito pretendia desposar Dido e apossar-se de tão opulento reino, suplicou a Zeus que afastasse dali o estrangeiro que vinha interferindo em seus planos. Zeus aceitou sua súplica e Hermes foi enviado para dissuadir Enéias de permanecer em Cártago e lembrar-lhe da necessidade de conquistar novas terras. Não suportando a dor da separação, ao ver seu amado partir, Dido cravou em seu peito uma espada, pondo fim à sua vida.
O herói, chegando à Itália foi imediatamente procurar a sibila de Cumas, sacerdotisa de Apolo e esta, sendo portadora da vontade dos deuses, ordenou-lhe que empreendesse a descida aos Infernos. Lá chegando, passou aos Campos Elísios, onde reencontrou seu pai, já há tempos falecido e os heróis troianos que lhe informaram sobre os acontecimentos que o destino lhe reservava. Enéias prosseguiu viagem até chegar ao Lácio, região da Itália central onde Latino reinava sobre os aborígines, os mais antigos habitantes da região. A partir desse ponto, a saga de Enéias se confunde com o mito da fundação do império romano.
Os romanos incorporaram o mito de Enéias para fundamentar a existência de Roma já que Enéias, era herói troiano, rejeitava os gregos além de não haver sucumbido. Com isso, outorgaram a uma tradição mítica e uma descendência divina. O escritor romano Públio Virgílio Marão que viveu de 70-19 a.C., escreveu um poema épico, composto de doze cantos denominado Eneida, no qual transformou Enéias em herói nacional, partícipe da fundação de Roma.
Tudo começou quando Enéias foi muito bem recebido por Latino, que lhe ofereceu terras para lá fixar-se com seus companheiros. Recebeu também a mão da princesa Lavínia, outrora noiva de Turno, rei dos rútulos. Ocorreu que Latino, persuadido pela revelação de oráculos, aguardava a chegada de um forasteiro para que este, unindo-se a sua filha desse origem à uma geração poderosa que governaria o mundo. Hera , para prejudicar Enéias, por quem nutria especial aversão, enviou uma das três Fúrias, Alecto, para provocar a discórdia naquelas terras. Sem muito esforço, incitou Amada, a rainha que passou a opor-se ao casamento e encheu de ciúmes o coração de Turno, preterido pelo rei. Além disso, fez com que Ascânio matasse um cervo muito manso e por isso muito querido na região, despertando rivalidade entre aborígines e troianos.
A derrota parecia inevitável, pois os troianos estavam cansados, recém saídos de uma guerra. Tibre, o deus do rio apareceu a Enéias em sonho pra aconselhá-lo a buscar ajuda com Evandro, rei que governava com justiça e sabedoria Palanteu. Quando Enéias o procurou para solicitar-lhe auxílio, o rei lhe ofereceu um exército chefiado por seu filho Palas. Existem outras versões que explicam a aliança de Enéias com o rei Latino bem como das guerras que precisou empreender no Lácio. Mas em todas elas, ao final, apresentam Enéias ao final unido a Lavínia e tendo como filho a Sílvio, que mais tarde se tornaria avô de Remo e Rômulo, este último herói e fundador de Roma.