Torna-se torneiro mecânico aos 15 anos e chega à presidência do Sindicato dos Metalúrgicos de São Bernardo e Diadema no final da década de 70. Projeta-se politicamente ao liderar a primeira greve de operários do ABC paulista em pleno Regime Militar, em 1978.
Em 1979 alia-se a outras lideranças sindicais e a intelectuais da esquerda para fundar o Partido dos Trabalhadores (PT), do qual se torna presidente. No ano seguinte, ao liderar nova greve de metalúrgicos, é preso e tem seu mandato sindical cassado. Em 1982 promove a criação da Central Única dos Trabalhadores (CUT).
Candidato à Câmara dos Deputados para a Assembléia Nacional Constituinte de 1986, elege-se como o deputado mais votado do país. É candidato à Presidência da República em 1989 e 1994, sendo derrotado as duas vezes, por Fernando Collor de Mello e Fernando Henrique Cardoso, respectivamente. Em 1995 deixa a presidência do PT e torna-se presidente de honra do partido.
Em 1998 disputa e perde novamente as eleições à sucessão de Fernando Henrique. Em agosto de 1999, é um dos líderes da Marcha dos 100 Mil, a maior manifestação política contra o atual governo.