Durante esse período, escreve A Filosofia da Liberdade, livro publicado em 1894. Seu objetivo é desenvolver a personalidade do indivíduo, desde a infância, como algo integrado do ponto de vista psicológico e da vivência física. Depois de muitos anos de pesquisas, funda, em 1912, a Sociedade Antroposófica, para divulgar suas ideias.
Em 1913 constitui por intermédio da Sociedade Antroposófica sua primeira "escola da ciência espiritural", o Goetheanum, em Dornach, na Suíça, e continua a aperfeiçoar seus métodos educacionais. Seus ensinamentos são a base da linha pedagógica Waldorf, praticada em vários países do mundo. Entre suas obras está O Curso de Minha Vida (1925). Morre em Dornach.